伴隨自動(dòng)化程度的提高，傳統(tǒng)制造業(yè)的生產(chǎn)方式發(fā)生深刻變化，生產(chǎn)已由單一固定方式向具有較強(qiáng)適應(yīng)性的柔性生產(chǎn)線過渡。為節(jié)約成本、提高經(jīng)濟(jì)效益，柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)等先進(jìn)的生產(chǎn)方式得到廣泛應(yīng)用，它們以高智能化系統(tǒng)為決策中心，以機(jī)器人、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、無人搬運(yùn)車等為主要設(shè)備。其中，無人搬運(yùn)設(shè)備中叉車式AGV備受青睞，它將電子計(jì)算機(jī)科學(xué)、圖像信號(hào)處理、自動(dòng)控制等先進(jìn)技術(shù)融合，是現(xiàn)代物流系統(tǒng)、柔性生產(chǎn)組織系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備。

叉車式AGV通過定位產(chǎn)品位置，以最優(yōu)路徑揀到貨——自動(dòng)把貨物送到指定工作臺(tái)位置，現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于物流倉(cāng)儲(chǔ)及柔性化生產(chǎn)線。叉車式AGV在實(shí)際轉(zhuǎn)移貨物時(shí)應(yīng)用場(chǎng)景錯(cuò)綜復(fù)雜，會(huì)遇到諸多與安全相關(guān)的場(chǎng)景，如叉車式AGV行駛路徑上遇到掉落的貨物或其他障礙時(shí)，若無法及時(shí)停車就會(huì)導(dǎo)致雙方同時(shí)受損；或多輛叉車式AGV同時(shí)作業(yè)時(shí)，可能出現(xiàn)無法及時(shí)停車而導(dǎo)致叉車式AGV發(fā)生碰撞。為使叉車式AGV能在復(fù)雜的環(huán)境中更加安全地運(yùn)行，需獲得其路線上存在靜態(tài)或動(dòng)態(tài)障礙物的信息，實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng)或繞開障礙物。

實(shí)現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或是部分未知的環(huán)境下避障需通過傳感器實(shí)時(shí)獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物尺寸、形狀和位置等。為最大化提高叉車式AGV在不確定環(huán)境中自主避障及定位導(dǎo)航精確度，機(jī)器人采用激光SLAM+有反的定位導(dǎo)航技術(shù)，結(jié)合自研算法，提高對(duì)叉車式AGV進(jìn)行自主定位、運(yùn)動(dòng)控制及障礙物躲避精度，從而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜場(chǎng)景中倉(cāng)庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)。此外，眾倉(cāng)機(jī)器人還采用了獨(dú)立的安全系統(tǒng)，通過三級(jí)安全保障體系確保叉車AGV在工業(yè)場(chǎng)景人機(jī)混場(chǎng)的環(huán)境中安全穩(wěn)定高效的運(yùn)行。

一級(jí)調(diào)度系統(tǒng)安全保障

機(jī)器人自主研發(fā)的調(diào)度系統(tǒng)具備預(yù)檢測(cè)和預(yù)規(guī)劃功能，可提前監(jiān)測(cè)道路的占用和障礙物，根據(jù)任務(wù)提前規(guī)劃通道；同時(shí)結(jié)合弧度算法，設(shè)置多種取卸貨策略，從而在調(diào)度層面實(shí)現(xiàn)任務(wù)實(shí)施過程的安全保障。

二級(jí)車載軟安全保障

機(jī)器人的車載系統(tǒng)，具備貨物超重監(jiān)測(cè)，傾斜監(jiān)測(cè)，車體姿態(tài)監(jiān)測(cè)、速度自適應(yīng)檢測(cè)功能，通過自適用算法可實(shí)時(shí)避免因貨物超重，貨物傾斜，車體姿態(tài)不當(dāng)、速度過快等造成的安全隱患。同時(shí)車載系統(tǒng)具備上百種錯(cuò)誤自診斷及監(jiān)測(cè)功能，從而避免因錯(cuò)誤導(dǎo)致的安全問題。

三級(jí)車載硬安全

在硬件配置上，機(jī)器人無人叉車配置的安全激光采用了獨(dú)立安全控制回路，確保車體故障時(shí)依然具備安全保障功能，同時(shí)自研的核心控制器采用航空級(jí)的安全標(biāo)準(zhǔn)，汽車級(jí)的工業(yè)芯片，控制板卡滿足IP68級(jí)的防水防塵等級(jí)。采用散熱仿真技術(shù)，讓產(chǎn)品運(yùn)行時(shí)更自然的冷卻、運(yùn)行更穩(wěn)定。此外，標(biāo)配了全面安全感知系統(tǒng)，具備360°的安全保障功能。

（1）遠(yuǎn)程多方位激光避障

叉車式AGV內(nèi)置各種安全傳感器進(jìn)行避障防護(hù)，采用非接觸式安全設(shè)計(jì)，利用激光識(shí)別周邊障礙；通過多位傳感器組合可滿足360°平面障礙物檢測(cè)、270°立面障礙物感知，同時(shí)具備超速監(jiān)測(cè)、路徑優(yōu)化、安全限速等多種策略來應(yīng)對(duì)不同工況環(huán)境，提高場(chǎng)景內(nèi)的安全適配能力。

（2）聲光防撞提醒

叉車式AGV擁有 360° 全方位視覺和聽覺感觀警示，作業(yè)人員可直觀的了解到叉車式AGV實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：如通過車載語音播放器提醒人員注意避讓、通過車頂配備警示燈顏色閃動(dòng)等告知作業(yè)人員叉車式AGV運(yùn)行狀態(tài)。通過全方位的事前預(yù)警，更大程度上提高人員和叉車式AGV運(yùn)行安全。（3）360°安全感知防護(hù)

叉車式AGV車身配置的安全激光傳感器、叉臂尖端紅外傳感器、電子觸邊、急停開關(guān)等，車載系統(tǒng)實(shí)時(shí)自主收集各器件的狀態(tài)，當(dāng)器件出現(xiàn)故障/失靈時(shí)能及時(shí)切斷叉車式AGV供電，并停車告警，避免在安全器件失靈情況下繼續(xù)作業(yè)，確保人員及設(shè)備的安全。眾倉(cāng)自研車載系統(tǒng)能實(shí)時(shí)感知叉車式AGV在地圖中各位置姿態(tài)，在叉車式AGV出現(xiàn)路徑偏離、定位異常、通訊故障等問題下，車載系統(tǒng)能及時(shí)控制停車并告警。

當(dāng)叉車式AGV在運(yùn)行過程中遇到極端異常工況，如前方突然闖入某物品，基于極端工況使用安全，叉車式AGV車頭行駛端配備有環(huán)形電子觸邊，電子觸邊一旦被緊急碰撞，叉車式AGV會(huì)自動(dòng)停車并發(fā)出急促告警聲同時(shí)警示紅燈高亮預(yù)警。

叉車式AGV功能上可通過提示、減速停止或抱閘以避免碰撞，從而避開障礙物；設(shè)計(jì)上遵從所有相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)，旨在最大限度地提高預(yù)期使用中的安全性能。

工業(yè)場(chǎng)景中應(yīng)用叉車式AGV，始終遵循安全第一。為杜絕人機(jī)混場(chǎng)時(shí)造成的安全事故隱患，眾倉(cāng)機(jī)器人在安全技術(shù)上不遺余力，追求叉車式AGV一體化設(shè)計(jì)，360度安全防護(hù)讓用戶更放心，賦能企業(yè)倉(cāng)儲(chǔ)智能化升級(jí)，助推行業(yè)向上發(fā)展！