工業(yè)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)上看，可以分為“三大部分六個系統(tǒng)”。三個部分、六個系統(tǒng)是一個統(tǒng)一的整體。

工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)

三大部分是指用于實現(xiàn)各種動作的機(jī)械部分、用于感知內(nèi)部和外部信息的傳感部分和用于控制機(jī)器人完成各種動作控制部分。

六個系統(tǒng)分別是驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)（又叫執(zhí)行系統(tǒng)）、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

驅(qū)動系統(tǒng)

驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置的傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作。有電機(jī)驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動、其他驅(qū)動形式。根據(jù)需要，可采用由這三種基本驅(qū)動類型的一種，或合成式驅(qū)動系統(tǒng)，目前最常用的事電機(jī)驅(qū)動。

選用原則：

1，控制方式:

對物料搬運(yùn)(包括上、下料)、沖壓用的有限點(diǎn)位控制的程序控制機(jī)器人，低速重負(fù)載時可選用液壓驅(qū)動系統(tǒng);中等負(fù)載時可選用電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng);輕負(fù)載時可選用電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng);輕負(fù)載、高速時可選用氣動驅(qū)動系統(tǒng)，沖壓機(jī)器人手爪多選用氣動驅(qū)動系統(tǒng)。

2，作業(yè)環(huán)境要求:

從事噴涂作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，由于工作環(huán)境需要防爆，考慮到其防爆性能，多采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)和具有本征防爆的交流電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)。水下機(jī)器人、核工業(yè)專用機(jī)器人、空間機(jī)器人，以及在腐蝕性、易燃易爆氣體、放射性物質(zhì)環(huán)境中工作的移動機(jī)器人，一般采用交流伺服驅(qū)動。

3，操作運(yùn)行速度:

對于裝配機(jī)器人，由于要求其有較高的點(diǎn)位重復(fù)精度和較高的運(yùn)行速度，通常在運(yùn)行速度相對較低(≤4.5m/s)的情況下，可采用AC、DC或步進(jìn)電動機(jī)伺服驅(qū)動系統(tǒng);在速度、精度要求均很高的條件下，多采用直接驅(qū)動(DD)電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)。

電機(jī)驅(qū)動方式

驅(qū)動電機(jī)主要要求:快速性，控制特性的連續(xù)性和直線性，能接受嚴(yán)苛運(yùn)行環(huán)境，起動轉(zhuǎn)動矩慣量大，加強(qiáng)調(diào)速范圍寬，體積小，質(zhì)量小，軸向尺寸短。

目前，由于高起動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用，一般負(fù)載1000N(相當(dāng)100kgf)以下的工業(yè)機(jī)器人大多采用電伺服驅(qū)動系統(tǒng)。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機(jī)主要是AC伺服電動機(jī)，步進(jìn)電動機(jī)和DC伺服電動機(jī)。其中，交流伺服電動機(jī)、直流伺服電動機(jī)、直接驅(qū)動電動機(jī)(DD)均采用位置閉環(huán)控制，一般應(yīng)用于高精度、高速度的機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)中。步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易機(jī)器人開環(huán)系統(tǒng)中。交流伺服電動機(jī)由于采用電子換向，無換向火花，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機(jī)的功率范圍一般為0.1~10kW。工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)中所采用的電動機(jī)，大致可細(xì)分為以下幾種:

(1)交流伺服電動機(jī):包括同步型交流伺服電動機(jī)及反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)等。

(2)直流伺服電動機(jī):包括小慣量永磁直流伺服電動機(jī)、印制繞組直流伺服電動機(jī)、大慣量永磁直流伺服電動機(jī)、空心杯電樞直流伺服電動機(jī)。

(3)步進(jìn)電動機(jī):包括永磁感應(yīng)步進(jìn)電動機(jī)。

伺服電機(jī)

機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂、手腕、末端執(zhí)行器四大件組成，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3~6個運(yùn)動自由度。

1-手部，2-手腕，3，臂部，4-機(jī)身