工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中，一般需要配備除了自身性能特點(diǎn)的外圍設(shè)備，如轉(zhuǎn)動工件的回轉(zhuǎn)臺，移動工件的移動臺等。這些外圍設(shè)備的運(yùn)動和位置控制都需要與工業(yè)機(jī)器人相配合并要求相應(yīng)精度。通常機(jī)器人運(yùn)動軸按其功能可劃分為機(jī)器人軸、基座軸和工裝軸，基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸。

六軸工業(yè)機(jī)器人是在實(shí)際生產(chǎn)中常用的6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，六軸機(jī)械手臂、六關(guān)節(jié)機(jī)械手、六軸機(jī)械臂、機(jī)器手臂等等都是它的稱呼，工業(yè)機(jī)器人一般是指四軸、五軸、六軸機(jī)械手。每個(gè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)會有不同，下面講解一下六軸機(jī)器人是哪六個(gè)軸，都有什么作用？

第一軸：本體回轉(zhuǎn)軸，它是連接底座的部位，是工業(yè)機(jī)器人承載較大的軸，可以左右旋轉(zhuǎn)動作，類似磨盤的動作方式，它承載著整個(gè)機(jī)器人的重量和機(jī)器人左右水平的大幅度擺動。

第二軸：主臂前后擺動軸是機(jī)器人部件的核心連接位置，承上啟下的用處，控制機(jī)器人前后擺動、伸縮的重要一軸。

第三軸：三軸是控制機(jī)器人前后擺動的一軸，三軸和二軸的動作功能相似，也是控制機(jī)器人上下料擺動功能，三軸位置的動作相對較小，不過這也是六軸機(jī)器人臂展長的根據(jù)。

第四軸：它是工業(yè)機(jī)器人上面的圓管軸位置的部分，可自由回轉(zhuǎn)，就是一個(gè)圓柱體的旋轉(zhuǎn)只是里面多了個(gè)線纜的限制，四軸是控制上臂部分180°自由旋轉(zhuǎn)的一軸，相當(dāng)于人的小臂。

第五軸：第五軸很重要，當(dāng)你差不多調(diào)好位置后，你得精準(zhǔn)定位到產(chǎn)品上，就要用到第五軸，這個(gè)位置相當(dāng)是人手臂中手腕的關(guān)節(jié)，可以上下小幅度動作，是產(chǎn)品抓取后可以使產(chǎn)品或者固定的工具進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的動作，。

第六軸：末端旋轉(zhuǎn)軸，是在后面進(jìn)行微調(diào)位置的關(guān)節(jié)；當(dāng)您將第五軸定位到產(chǎn)品上之后，需要一些微小的改動，就需要用到第六軸，第六軸相當(dāng)于可以水平360°旋轉(zhuǎn)的一個(gè)轉(zhuǎn)盤�？梢愿�精確定位到產(chǎn)品。