一、AGV技術(shù)介紹有哪些？

答：AGV小車是指：裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，它們以可充電之蓄電池為動(dòng)力來(lái)源。一般可通過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無(wú)人搬運(yùn)車則依靠電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。
常見的AGV的幾種主要的導(dǎo)航方式有：
1、電磁導(dǎo)航
【原理】電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線上加載導(dǎo)引頻率，通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。
【優(yōu)點(diǎn)】導(dǎo)引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低很多。
【缺點(diǎn)】改變或擴(kuò)充路徑較麻煩，導(dǎo)引線鋪設(shè)相對(duì)困難。
2、磁帶導(dǎo)航【原理】磁帶導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過(guò)磁帶感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。【優(yōu)點(diǎn)】AGV定位精確，磁帶導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對(duì)簡(jiǎn)單，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低很多；【缺點(diǎn)】磁帶需要維護(hù)，要及時(shí)更換損壞嚴(yán)重磁帶，不過(guò)磁帶更換簡(jiǎn)單方便，成本較低。
3、視覺(jué)導(dǎo)航【原理】視覺(jué)導(dǎo)航是在AGV的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲(chǔ)圖片進(jìn)行對(duì)比，偏移量信號(hào)輸出給驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)經(jīng)過(guò)計(jì)算糾正AGV的行走方向，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。【優(yōu)點(diǎn)】AGV定位精確，視覺(jué)導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑也較容易，路徑鋪設(shè)也相對(duì)簡(jiǎn)單，導(dǎo)引原理同樣簡(jiǎn)單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，投資成本比激光導(dǎo)航同樣低很多，但比磁帶導(dǎo)航稍貴；【缺點(diǎn)】路徑同樣需要維護(hù)，不過(guò)維護(hù)也較簡(jiǎn)單方便，成本也較低。
4、激光導(dǎo)航【原理】激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，AGV通過(guò)發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向。AGV的初始位置計(jì)算——AGV小車停止不動(dòng)；激光掃描器至少可測(cè)得4條光束，即至少“看到”4塊反射板；已知所有反射板的精確位置（X，Y）；AGV的連續(xù)位置計(jì)算——根據(jù)運(yùn)動(dòng)模型估算小車的當(dāng)前位置，根據(jù)估算的新位置關(guān)聯(lián)反射板，根據(jù)關(guān)聯(lián)的反射板修正自身位置，據(jù)此修正AGV下一步動(dòng)作。 【優(yōu)點(diǎn)】AGV定位精確，地面無(wú)需其它定位設(shè)施；行駛路徑可靈活改變；【缺點(diǎn)】由于控制復(fù)雜及激光技術(shù)昂貴投資成本較高，反射片與AGV激光傳感器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場(chǎng)合。
還有光學(xué)導(dǎo)航方式、 慣性導(dǎo)航方式、 圖象識(shí)別導(dǎo)航方式、 GPS（全球定位系統(tǒng)）導(dǎo)航方式等等。